核心提示：　　交流電機(jī)是多變量、非線性和強(qiáng)耦合的系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)交流電動(dòng)機(jī)的高性能控制是當(dāng)前交流傳動(dòng)研究領(lǐng)域中的重要內(nèi)容。目前已有許多這

　　交流電機(jī)是多變量、非線性和強(qiáng)耦合的系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)交流電動(dòng)機(jī)的高性能控制是當(dāng)前交流傳動(dòng)研究領(lǐng)域中的重要內(nèi)容。目前已有許多這方面的控制方法，如磁場(chǎng)定向控制、部分狀態(tài)反饋、精確輸入輸出線性化解耦控制、自適應(yīng)形式的輸入輸出線性化解耦控制、無源方法以及后推控制等。這些方法均需要事先知道系統(tǒng)的部分狀態(tài)或全部狀態(tài)，特別是負(fù)載的不確定會(huì)影響控制效果。

　　把后推控制方法應(yīng)用于非線性感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)中，并把負(fù)載作為不確定參數(shù)，引人自適應(yīng)的機(jī)制。通過狀態(tài)觀測(cè)，速度和磁鏈能夠得到很好的跟蹤，系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。仿真結(jié)果證明了該方法的有效性。

　　2感應(yīng)電動(dòng)機(jī)自適應(yīng)后推控制2. 1感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型在互感相等和線性磁路的假設(shè)條件下，感應(yīng)電動(dòng)機(jī)在同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系（ d， q） ，且轉(zhuǎn)子磁鏈在d軸方向上（即磁場(chǎng)定向控制） ，其數(shù)學(xué)模型如下山人，教授，博士生導(dǎo)師，從事復(fù)雜系統(tǒng)控制、電力系統(tǒng)控制等研究。

　　式中為電阻、自感、互感、電流、磁鏈、轉(zhuǎn)子角速度和電壓下標(biāo)s和r分別為定子和轉(zhuǎn)子 （ d， q）分別為兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)分量 n為極對(duì)數(shù) J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 T為負(fù)載轉(zhuǎn)矩。

　　控制的目標(biāo)是速度跟蹤期望的參考速度，磁鏈幅值跟蹤期望的參考磁鏈。參考速度代表期望的機(jī)械輸出性能，參考磁鏈則代表改善效率的尺度。

　　2. 2自適應(yīng)后推控制設(shè)計(jì)為了實(shí)現(xiàn)速度和磁鏈幅值跟蹤的目標(biāo)，自適應(yīng)后推設(shè)計(jì)步驟如下：第1步針對(duì)速度和磁鏈幅值跟蹤的目標(biāo)，定義跟蹤誤差為則誤差的導(dǎo)數(shù)為和i看作控制，當(dāng)參數(shù)T已知時(shí)，使用Lyapunov函數(shù)V ].為了獲得穩(wěn)定的反饋，取則e其條件為k式（ 3）給出了在參數(shù)T已知的情況下，為了滿足速度和磁鏈幅值跟蹤的要求，狀態(tài)變量所期望的性能。當(dāng)T未知時(shí)，則使用其估計(jì)值T式（ 3）變?yōu)槿缦聞t式（ 2）可以表示為其中T為估計(jì)誤差。e的動(dòng)態(tài)方程為式中第3步為了獲得控制和參數(shù)的更新規(guī)律，把和T加入V中形成新的Lyapunov函數(shù)，即式中k是正數(shù)。由方程（ 5）和（ 6）可以得到控制與決策式中， k　0.如果取如下的控制規(guī)律和參數(shù)調(diào)整規(guī)律則V因此，式（ 8）即為交流電機(jī)自適應(yīng)后推控制的規(guī)律。它是在磁場(chǎng)定向的基礎(chǔ)上，考慮到交流電機(jī)實(shí)際工作時(shí)負(fù)載不確定而得到的，克服了原磁場(chǎng)定向控制受負(fù)載變化的不足，相對(duì)于自適應(yīng)的輸入輸出線性化解耦控制來說，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)。

　　3系統(tǒng)仿真交流電機(jī)自適應(yīng)后推控制系統(tǒng)的框圖如圖1所示。為了驗(yàn)證控制的有效性，采用M A T LA B5. 3 SIMU LINK進(jìn)行仿真，用于仿真的電機(jī)參數(shù)為： R速度為182 rad/ s，額定負(fù)載為12 Nm，額定轉(zhuǎn)子磁感應(yīng)電動(dòng)機(jī)自適應(yīng)后推控制系統(tǒng)的仿真參數(shù)取為k在t = 1. 5 s時(shí)變?yōu)?. 25 Wb，其跟蹤過程如圖3所示。圖4給出了負(fù)載轉(zhuǎn)矩的實(shí)際值（ 12 Nm）和其估計(jì)值。

　　4結(jié)論從仿真結(jié)果可以看出：采用新的自適應(yīng)后推控制方法可以實(shí)現(xiàn)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的非線性控制。不論負(fù)載確定與否，通過狀態(tài)觀測(cè)，電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)子磁鏈均能得到很好的跟蹤，系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。仿真結(jié)果證明了該方法的有效性，此方法易于工程實(shí)現(xiàn)。