核心提示：　　目前，大多數(shù)實際伺服系統(tǒng)的控制仍采用PID控制，因為這種控制器具有直觀、實現(xiàn)簡易和魯棒性好等優(yōu)點。但對于實際系統(tǒng)，特別是對于變負(fù)載、強干擾的實際伺服系統(tǒng)，由于其數(shù)學(xué)模型難于建立，模型的不確定性及非

　　目前，大多數(shù)實際伺服系統(tǒng)的控制仍采用PID控制，因為這種控制器具有直觀、實現(xiàn)簡易和魯棒性好等優(yōu)點。但對于實際系統(tǒng)，特別是對于變負(fù)載、強干擾的實際伺服系統(tǒng)，由于其數(shù)學(xué)模型難于建立，模型的不確定性及非線性，這種控制策略的控制受到了影響。本文將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID控制器相結(jié)合，共同完成PID自適應(yīng)控制，仿真與：3PID自適應(yīng)控制器設(shè)計3.1系統(tǒng)要求本系統(tǒng)在使用中，轉(zhuǎn)動慣量變化大，存在較大的不平衡力矩且不平衡力矩變化很大。同時要求系統(tǒng)位置精度為0.3mard，速度誤差2Cmard），等效正弦誤差4tmard（（a=37*/s2，v=24*/s），因而常規(guī)PID控制器較難滿足系統(tǒng)要求。

　　用求和代替積分，微分用有限差分代替，即上式為：其中T為采樣周期。

　　對于上式，采用兩層線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造控制器如―1所示：以梯度法可得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制系數(shù)修正式：對于的初值及學(xué)習(xí)步長，它不僅關(guān)系到是否達(dá)到全局最小點，而且也影響學(xué)習(xí)時間的長短陶永華等。新型PID控制及其應(yīng)用丨M卜機械工業(yè)出版（上接第8頁）式模糊控制器較好地解決了模糊控制存在靜差較大的問題，且其動態(tài)性能優(yōu)于經(jīng)典的PID控制和純量式模糊控制。

　　6結(jié)論本文提出了在線辨識時滯的濾波辨識法，在此基礎(chǔ)上提出的模糊控制器由于引入了預(yù)測而較好地克服了時滯對模糊控制穩(wěn)態(tài)性能的影響，由于引入了類積分而較好地克服了模糊控制自身存在靜差的缺陷，該模糊控制器從內(nèi)因和外因兩方面較全面地改善了模糊控制器的穩(wěn)態(tài)性能。

　　李戰(zhàn)明，李娟。一種有效克服靜差的增量式模糊控制器。工業(yè)儀表與自動化裝置。2000（4）：：6.李戰(zhàn)明，李娟。一種有效克服靜差的變結(jié)構(gòu)自適應(yīng)模柏建國，胡可劍。補償純滯后過程的新方法一一智能采樣調(diào)節(jié)丨J.化工自動化儀表。1988，王丹，胡曉靜。智能化電阻爐溫度控制系統(tǒng)|J|.自動化陳曉紅。模糊控制器在電阻爐溫度控制系統(tǒng)中的應(yīng)用IJ.測控技術(shù)。1966陳常樣。預(yù)報式模糊控制器及應(yīng)用IJ.模糊系統(tǒng)與數(shù)