1　上位計算機(jī)和PLC之間的端口連線

  O M R O N 公司推出了一種模塊化的、小型的CQMI型 PLC，RS -232C是其CPU控制單元本身自帶的接口。用計算機(jī)與 RS232–C電纜直接連接，專用的通訊模塊可以進(jìn)行不配備。個人計算機(jī)和PLC之間的通訊端口接線圖如圖1所示。

              

  CQML的使用方法分別有兩種通訊方式，一種是PLC啟動通訊，具有優(yōu)先權(quán)的方式，還有一種啟動通訊的方式是上位機(jī)具有優(yōu)先權(quán)。以“幀”為單位進(jìn)行的數(shù)據(jù)傳輸是上位計算機(jī)和PLC之間進(jìn)行的。發(fā)出一個幀單元可以在任意的一個給定時間下所具有的發(fā)送權(quán)，PLC和上位計算機(jī)之間輪換發(fā)送權(quán)，條件是每次發(fā)送一幀。接受單元接受發(fā)送單元就表示接受到分界符或結(jié)束符時的發(fā)送權(quán)。

                 

3　PLC數(shù)據(jù)傳輸時的程序設(shè)計

  通訊中的上位計算機(jī)和PLC，PLC具有發(fā)生命令、啟動通訊、優(yōu)先權(quán)給計算機(jī)接受發(fā)過來的命令。上位計算機(jī)和PLC在通訊時，設(shè)定傳輸延遲時間和通訊參數(shù)一定要首先執(zhí)行。停止位、波特率、數(shù)據(jù)長度、奇偶校驗、起始位是在數(shù)據(jù)參數(shù)包括中的。PLC具備優(yōu)先權(quán)，改變數(shù)據(jù)時，CQML是能夠自動數(shù)據(jù)傳輸?shù)?，計算機(jī)長時間的監(jiān)視需要可以減少，簡單化的處理通訊。P L C傳輸以及接收數(shù)據(jù)命令，分別為R X D (-) T X D (-) .圖4中的命令TXD、BXD的梯形圖格。S是為傳輸數(shù)據(jù)的開始字，存儲以及接受數(shù)據(jù)的首地址為D，控制數(shù)據(jù)為C，它的00-03中0或1是表示最左邊的字節(jié)還是最右邊的字節(jié)表示起始字節(jié)，12-15中0和1則是端口為外設(shè)端口還是R232C,傳輸數(shù)據(jù)字節(jié)則用N來表示，BCD碼由4個組成表示，PLC在傳輸數(shù)據(jù)中，要查看AR0805的標(biāo)志傳輸?shù)臏?zhǔn)備，才可以傳輸數(shù)據(jù)，它為ON。確認(rèn)標(biāo)志為AR0806當(dāng)PLV在接受數(shù)據(jù)時，ON方可接受數(shù)據(jù)。圖4中RS-232C為PLC所使用的端口、以RS-232C的模式將( D M 0 0 0 0 - D M 0 0 0 9)的20字節(jié)數(shù)據(jù)傳送到計算機(jī)并且存儲在從計算機(jī)中接收的D M O 3 0 0開始中D M區(qū)例子的梯形圖。PLC在傳送數(shù)據(jù)時，程序的接受數(shù)據(jù)應(yīng)該在相應(yīng)的計算機(jī)中。在執(zhí)行程序中，將PLC的設(shè)定為1000端口的RS-2332的模式以及DM6648為2000的無起始碼，為CR或LF的結(jié)束碼。程序執(zhí)行時，為ON的AR0805，當(dāng)IR0000變成ON的時候，傳送的數(shù)據(jù)為20個字節(jié)，起始字節(jié)為最左邊的。當(dāng)AR0806變成ON的時候，AR09的字節(jié)數(shù)為AR09所指定的從CQML緩沖接收器中可以讀出并且存儲到DM0300的內(nèi)存中去。

           

                            

  在上位計算機(jī)和PLC的通訊過程中，具有啟動通訊的優(yōu)先權(quán)PLC，我們一般情況下不采用這一方法，而使用具有優(yōu)先權(quán)的上位機(jī)，啟動通訊的發(fā)送命令是由PLC發(fā)送的，PLC具有的通訊方式的自動返回響應(yīng)。PLC與計算機(jī)在通訊時，首先得初始化處理通訊端口，它的初始化參數(shù)和PLC的參數(shù)相同。在數(shù)據(jù)傳輸時，最大的數(shù)據(jù)容量為131的單幀字符，所以數(shù)據(jù)傳輸超過131時，就要分段發(fā)送，分解為多幀，用分界符號分開。圖5就是表示傳輸數(shù)據(jù)的流程程序圖。此程序的運(yùn)行通過在VB5.0中。而且，具有傳送數(shù)據(jù)優(yōu)先權(quán)的PLC，在計算機(jī)的接受程序都可以使用V8編程，因為它與上面的程序在接收部分也是都基本相同的。可以利用M S C o m m 中的控制件ON c o m m來進(jìn)行捕獲通訊事件。這個程序已經(jīng)被我們運(yùn)行通過。

 5　結(jié)語

　在使用的爬壁機(jī)器人里面的控制系統(tǒng)中，采用的上位計算機(jī)的連接與O M R O N的CQ M I 型 P L C所組成監(jiān)控系統(tǒng)對機(jī)器人實時進(jìn)行監(jiān)控，各個輸出電機(jī)控制有PLC來完成。PLC通過采集機(jī)器人的運(yùn)動過程、吸盤真空度和移動速度來進(jìn)行整合，最后傳送到上位計算機(jī)。上位計算機(jī)如果獲得這些數(shù)據(jù)后，就會進(jìn)行對機(jī)器人位姿控制、運(yùn)動控制，路徑規(guī)劃，狀態(tài)可視化進(jìn)行運(yùn)算處理，并且對PLC傳送指令，繼而對機(jī)器人實現(xiàn)實時監(jiān)控。